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Técnicas De Control Adaptable Para Robots Manipuladores

ISBN: 978-3639733181 | ASIN: 3639733185 | Tamaño descarga: 4299KB


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Libro Técnicas De Control Adaptable Para Robots Manipuladores de Díaz Domínguez Diana María

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Sinopsis del libro

En este libro se efectúa un análisis comparativo de los 3 algoritmos de control amoldable más reconocidos: Craig, Sadegh-Horowitz y Slotine-Li. Con el propósito de cotejar el desempeño de estas 3 técnicas de control amoldable, se presentan 2 manipuladores de diferentes geometrías, obteniéndose los modelos cinemáticos directo, cinemático inverso, jacobiano y dinámico. Se presentan las 3 leyes de control amoldable y se patentizan, así mismo, las pruebas de estabilidad en el sentido de Lyapunov para cada uno de ellos. Más tarde, se aplican los controladores bajo diferentes escenarios, en los que se ignoran o bien se varían los parámetros. Por último, se hace una comparación entre las 3 técnicas de control y se muestran las conclusiones. | Díaz Domínguez Diana María